Система на C++ для обучения четвероногого робота ходить по пересечённой местности, используя только лидар, без карты.
JEPLO — исследовательская система для роботов-квадрупедов (на примере Unitree Go2), которая учит робота передвигаться по местности без построения карты, опираясь на данные одного лидара Mid-360. Обучение проходит в симуляторах IsaacLab и MuJoCo методом подкрепления, а полученную модель можно проверить в симуляции перед переносом на реального робота, что снижает риск неудачных запусков на настоящем устройстве.
Описание автора:First JEPA-based learning framework for mapping-free LiDAR-based perceptive locomotion
