Система SLAM для роботов на ROS2, которая исправляет накопленную ошибку одометрии по лидару и совмещает карты разных заездов.
rko_slam дополняет навигацию робота (одометрию по лидару), устраняя накопленную со временем ошибку позиционирования: при возврате в уже пройденное место система распознаёт это и выправляет всю траекторию. Работает поверх пакета rko_lio, выдаёт исправленные координаты, граф поз и карту местности, а также умеет сводить в одну систему координат несколько отдельных заездов по одному маршруту, снятых в разное время.
Описание автора:ROS2 SLAM on top of a LiDAR-inertial odometry: drift correction and multi-session alignment
