Симуляции робо-руки, которая учится крутить ручку и собирать кубик Рубика — код, окружения и готовые модели.
Репозиторий содержит финальные материалы экспериментов с роботами Astra: для верчения ручки используется симулятор Isaac Lab и рука Sharpa Wave, для кубика Рубика — MuJoCo и руки Wuji. Для каждой задачи есть окружение симуляции, скрипт без предварительного обучения и обученные чекпойнты — например, политика PPO для верчения ручки на три оборота или обученные повороты для кубика Рубика.
Описание автора:Dexterous pen spinning and Rubik's cube: sim environments, zero-shot scripts, trained checkpoints
